无线互联科技 ›› 2020, Vol. 17 ›› Issue (4): 64-66+75.doi: 10.0002/1672-6944-1653

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基于ROS的激光SLAM室内建图定位导航智能机器人设计

王林荣, 黄涛   

  1. 肇庆学院计算机科学与软件学院
  • 发布日期:2021-01-26

  • Published:2021-01-26

摘要: 文章基于Linux系统上的ROS平台实现基本的SLAM算法,机器人可以实现构建室内地图、室内自动避障导航及室内定位等功能。底层主要以STM32和树莓派为核心,通过陀螺仪和码盘电机得到机器人方位和行走里程,使用激光雷达获取室内地图信息。在ROS上执行相应脚本,调用Gmapping,ACML算法实现室内地图构建和定位。

关键词: 即时定位与地图构建, 机器人操作系统, 建图, 导航, 定位